自动驾驶“脱离”报告详细解读：Waymo跑得最远，博世“脱离”最多！

上官123 · 发表于: 2018-2-5 15:35:01

源自：雷锋网

本文作者：Dude、彭赛琼
　　众所周知，加州是全球自动驾驶的“圣地”，几乎全球所有自动驾驶公司，都云集在此展开路测。
　　每年的2月份，美国加州车辆管理局（DMV）都会对外界公布一份自动驾驶“脱离报告”（Disengagement Reprot）。根据相关法律法规，这些获得允许在加州测试自动驾驶汽车的公司，必须每年披露司机控制汽车的次数。
　　因此，通过DMV的年度自动驾驶车辆“脱离”报告，几乎可以了解整个自动驾驶领域的情况。所谓自动驾驶模式“脱离”，DMV定义了如下场景：
　　自动驾驶模式未能成功激活；
　　在自动驾驶模式下，需要驾驶员进行人工干预。

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2017年需要提交报告的是上述19家公司（如上图），但因为种种原因，还有7家公司并未提交报告。
　　宝马、福特、本田、特斯拉、大众和Wheego表示没有在加州的公路进行自动驾驶路测，蔚来（NIO）只有Level 2级别的产品。
　　来自中国的自动驾驶初创公司景驰、图森未来、Pony.ai、Plus.ai、Roadstar.ai由于获取自动驾驶路测许可时间未满一年，还不需要提交报告。但在明年，这批中国自动驾驶公司将会在DMV的这份报告里集体亮相。

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12家公司成绩单
　　这份报告包含了汽车公司/Tier 1/科技公司测试里程、人工干预次数，人工干预频率等指标。对于自动驾驶公司而言，这是一个衡量实际运行性能的重要指标，又被称为自动驾驶模式的“脱离”。

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※　注释
　　奔驰的“脱离”分为两类，一类是“自动脱离”，一类是“手动脱离”。前者由系统评估，后者由驾驶员判断。
　　雷锋网新智驾统计自2016年12月至2017年11月各家公司的自动驾驶里程数，发现Waymo的自动驾驶里程数是352545英里，遥遥领先于其他公司；紧随其后的是通用汽车，一共131676英里。
　　在所有公司当中，发生“脱离”次数最多的是博世，在此期间博世的“脱离”次数为598次；紧随其后的是法雷奥Valeo，总共出现“脱离”212次。
　　雷锋网新智驾统计了各公司每1000英里发生脱离的次数，以下为详细情况。
博世
　　博世目前正在美国开发和测试自动驾驶汽车，在这份报告中，博世只罗列了在加州的自动驾驶测试里程数和自动驾驶状态下人工接管的次数。
　　雷锋网根据表格整理如下数据：博世在加州注册了3辆车用于自动驾驶的测试，从2016年12月到2017年11月，三辆车的总里程数是1454英里，其中最多的一辆车测试里程接近1000英里。
　　这个数据也说明加州并非博世进行自动驾驶测试的主要地区，至少在2017年不是。

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博世公布了2016年12月到2017年6月在加州公路上的“脱离”次数是598次；另外，博世亦公布了2016年12月至2017年7月，在州际公路、高速公路、州际高速、农村公路、和其他街道/停车设施上的“脱离”次数，其中州际公路次数为417次；高速路段为52次；其余次数为0。
　　与过去一年提交的报告相同，博世的测试场景只存在在州际公路和高速公路，并没有进入农村、和其他街道/停车设施等场景进行测试。
百度

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此次百度美研亦公布了自2016年8月获得加州无人车路测资格以来，到2017年11月30日以来的数据。包括在加州的行驶的自动里程总数、每辆车的总自动里程、“脱离”的总次数、“脱离”的原因。
　　百度一共是4辆林肯进行测试，雷锋网新智驾统计了自2016年12月至201711月的测试的里程数，一共是1949.14英里，“脱离”43次。其中最长的一次测试里程发生在2017年11月，共进行了1323.78英里，发生“脱离”次数为9次。

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此外，我们统计了百度自2016年12月至2017年11月“脱离”的原因，其中系统错误为1次；控制失当为1次；感知差异（PeRCEPtion Discrepancy）为22次。
Drive.ai

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Drive.ai公布了自2016年4月19日至2017年11月30日的数据，涵盖了在加州的测试里程数和发生“脱离”的原因。Dirve.ai一共是7辆车进行测试，包括3辆林肯、一辆奥迪、3辆日产。
　　雷锋网新智驾统计了Drive.ai，自2016年12月至2017年11月的自动驾驶里程，一共6127.6英里，都是在加州的公路上进行测试，主要是在加州的圣克拉拉县进行测试，一共发生93次“脱离”事件。
　　从报告中可以看出，从2016年8月，Drive.ai平均3英里人工需要接管一次，到2017年11月，平均每110英里人工接管一次。另外Drive.ai还强调了在报告期间，没有发生过碰撞和安全事件。
　　Drive.ai 亦公布了“脱离”原因，雷锋网新智驾统计一共发生79次不理想的路径规划。在93次“脱离”事件里，共有7次发生在夜晚。
德尔福

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德尔福很早拿到了加州自动驾驶路测的资格（整个DMV榜单上的第4位），但自2016年12月～2017年11月，德尔福主要使用了一台车辆进行自动驾驶测试，车辆型号为一台2016款奥迪SQ5。
　　在这年内，德尔福在加州公共道路上总共测试1819.55英里。Delphi分别在加州旧金山的3个地区进行自动驾驶测试，包括圣何塞、山景城和纳帕山谷。
　　德尔福也公布了每月路测中的“脱离”（Disengagement）情况。雷锋网进一步统计后发现，去年，德尔福路测中出现“脱离”总共81次，其中，大多数是因为行人往来。根据记录，平均每次人工转换到干预的时间不到1秒。
通用汽车

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通用收购了Cruise之后，在DMV此次报告收集中，成为了表现最为亮眼的传统汽车公司。通用公布了自2016年12月到2017年11月的数据。
　　通用一共派出94辆汽车进行路测，还分别给它们都取了名字。通用的车队在旧金山的城市街道上测试里程达到了131676英里，通用强调了旧金山的驾驶环境非常复杂，这对于通用的目标检测、预测和相应功能创造了丰富的实验环境。

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在2016年12月到2017年11月，通用汽车一共发生“脱离”105次，其中28次由于预防性地接管而导致“人工接管事件”发生，45次由于其他道路使用者不遵守交通规则而导致接管。
奔驰

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与通用相比，奔驰显得"逊色“不少。
　　自2016年12月至2017年11月，奔驰一共进行了1087英里的自动驾驶测试数据，其中发生自动驾驶脱离次数为842，其中240次人为”脱离“，602次机器”脱离“。人工接管的转换时间评卷小于1秒。
　　奔驰在报告中说明，所有据报道在城市街道上行驶的里程数，大约5% 的里程是在雨天进行测试，但雨水不是”脱离“的理由。
日产

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日产提交了从2016年12月到2017年11月的数据。在这一测试时间段内，日产总共使用了5辆测试车，分别是3辆聆风和2辆Q50。
　　根据统计，日产2016年12月到2017年11月在加州的公共道路测试中，总共测试了5007英里。
　　在为期一年的测试中，出现“脱离”总共24次。“脱离”的测试几乎都是在晴朗的天气下发生的，他们也大多发生在城市街道中，其中，主要原因是软件崩溃，总共出现了5次，其次是因为相对于前面的车辆减速不足以及GPS信号问题。日产测试车每次“脱离”之后的转换时间都在1秒以内。
英伟达

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英伟达在2016年就拿到了加州自动驾驶路测牌照，但是英伟达提供的测试数据是从2017年8月开始的。从英伟达提供的数据看，这家芯片公司总共有两辆测试车。
　　这两辆测试车截至2017年11月总共测试了505英里，共出现“脱离”109次。其“脱离”没有一次是因为天气原因或其他无关条件（如路面不平、道路施工、紧急情况、事故或车祸等等）。此外，英伟达的测试车的人工干预转换用时平均不到1秒。
　　值得注意的是，英伟达的测试是在高速公路上和干道上进行的，包括进入和离开高速公路的匝道。英伟达的每次测试里程都在在5英里以内。
Telenav　　2016年10月，Telenav就获得了在加州公共道路上测试自动驾驶车辆的资格，2017年13月14，Telenav获得了加州自动驾驶车辆测试的牌照，共有一辆测试车。

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在Telanav提供了从2016年11月到2017年11月的数据，雷锋网统计了其从2016年11月到2017年12月的数据发现，测试期间，Telenav在加州公共道路上总共测试了1581英里，其中出现脱离共54次。发生“脱离”到转为人工干预耗时平均不到1秒。
　　观察Telenav每月的数据不难发现，一开始，Telenav的测试里程都保持在192英里以上，2017年3月测试得最多，大256英里。从2017年5月开始，其每月的测试里程逐渐减少，2017年9月到11月，其平均测试里程则只有11.7英里。这可能与其前期主要在高速公路上进行测试有关。
　　在其测试期间，每月的脱离”次数则在2到6次之间。主要与车道标线不清晰、繁忙的交通和低速行驶有关。
法雷奥　　在2016年（在百度之后）就拿到加州公共道路测试牌照的法雷奥拥有一辆测试车，在2016年11月，法雷奥对获得牌照的汽车进行了软件和硬件的升级，将其改造成适合测试的车辆。
　　法雷奥表示，该车主要在“传统模式”（即人工控制）下行驶，用于采集数据，但是法雷奥提供的测试行驶里程是测试车在有采用自动驾驶模式下的。
　　这家汽车零部件生产商主要在湾区的州际公路、高速公路例如I-280、CA-101、CA-92、I-380等，并没有在街道上进行测试。
　　法雷奥在2016年12月到2017年11期间，总共测试了574.1英里，总共出现“脱离”212次，平均人工干预转换时间为1秒。法雷奥的自动驾驶模式下的测试主要在2016年12月，2017年1月、5月、6月进行。在2017年5五月共出现了100次“脱离”（测试里程为：181.2英里）。
Waymo

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作为自动驾驶技术的顶尖力量的代表，Waymo2009年就开始了自动驾驶技术的研究，目前已经在全美20座城市测试了总共超过了400万英里。
　　在2016年12月到2017年11月Way末测试期间，Waymo在加州公共道路上的总测试里程达352545英里，在获得测试牌照的公司中可谓所向披靡。

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其中，Waymo大部分测试是在街道上完成的。据雷锋网（公众号：雷锋网）新智驾了解，Waymo在加州的测试车队共有75辆，平均每辆车测试约4700英里。
　　2016年12月，Waymo测试了57614.8公里，是过去一年中测试里程最长的一个月份。虽然总共有75辆测试车，但waymo并不是每个月都会派出所有车辆，一些车主要在此次统计测试期间的前期进行测试，有些则聚集在后期。

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在这些测试中，总共出现了63次“脱离”，平均每辆测试车出现不到1次，平均每英里里的人工干预次数只有约0.00018次。主要的原因，Waymo归类为是一些测试汽车的机动操作（19次）、认知偏差（16次）。63次“脱离”中，只有6次是在高速公路上发生的，57次是在街道上发生的。
　　据Waymo统计，在发生偏离后，转换到人工干预的平均时间为0.91秒。
Zoox　　Zoox在2016年3月就获得了在加州公共道路上进行自动驾驶测试的资格，但在报告中，Zoox实际测试是从2017年1月才开始。
　　Zoox总共有测试车辆11辆，但是有四辆车并没有投入测试。Zoox的测试绝大部分（95%）是在旧金山的市中心进行的。
　　去年一年，Zoox总共测试了2244英里，不过，Zoox并没有直接提供“脱离”的总次数，而是给出了测试公里数和“脱离”次数的比值。根据比值，雷锋网“逆向工程”计算出其“脱离”次数共15次。平均每英里的人工干预次数为0.0067次。其中，2017年11月，其测试的平均每英里人工干预次数为0.007次。“脱离”的主要原因是“路径规划偏移”。
　　测试中，人工干预的转换平均耗时为0.7秒。
自动驾驶依然任重道远　　总体而言，表现最为优秀的依然是Waymo。但我们发现，相较于2016年的报告而言，Waymo的进步幅度变小了，这也印证了一个道理：行百里者半九十。对于实现全自动驾驶而言，越往后，困难和挑战也越大。

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这里值得一提的是通用汽车。在2016年收购自动驾驶初创公司Cruise Automation之后，通用汽车在自动驾驶方面进步神速：除了扩大自动驾驶车队规模，还在旧金山为Cruise员工提供自动驾驶移动出行服务。在今年的底特律车车展期间，通用汽车对外公布了自动驾驶计划：在2019年上线自动驾驶服务，还直接把方向盘和踏板取消，步子迈得可是相当大。
　　当然，DMV对外公布的报告只供参考，并不能因为“脱离”次数就能决定自动驾驶软件的先进程度。在自动驾驶测试中，真正重要的还是“经验”，能够轻松应对各种城市路况、极端天气的考验才是所有自动驾驶公司追求的最终目标。
　　总之，去年的年度成绩单落下帷幕，在群雄逐鹿的自动驾驶领域，每日都发生着翻天覆地的变化，进度更以一日千里计算。2018年，这些自动驾驶公司肯定还会给我们带来更多进展和惊喜。
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　　我们希望通过这份白皮书向你全方位展现中美智能驾驶的市场现状、关键技术环节发展及落地情况，帮你深入了解产业机遇与挑战，提前看到未来 3 到 5年自动驾驶产业链各个细分环节可能产生的机会和趋势。
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