玉兔二号驾驶日记：玉兔踏青访“龙脊”

　　玉兔二号，嫦娥四号任务月球车，于2019年1月3日22时22分完成与嫦娥四号着陆器的分离，驶抵月球表面。首次实现月球背面着陆，成为中国航天事业发展的又一座里程碑。
　　2019年11月4日凌晨，“玉兔二号”巡视器完成第十一月昼既定工作后，顺利进入第十一个月夜休眠期，“玉兔二号”行走已突破300米。

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源自：中国青年报

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原文标题：玉兔二号：月球漫步道阻且长

玉兔二号：月球漫步道阻且长
　　邱晨辉

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月球背面玄武岩覆盖区域（红色线条内），白色十字为玉兔二号所在位置。

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月球背面大型深坑照片。北京航天飞行控制中心供图
　　截至目前，玉兔二号已在月球背面存活400多天，累计行驶里程405.44米。算下来，这只“兔子”平均一天才走一米左右，月球上漫步，有那么难吗？
　　月球背面最远处距离地球40多万公里。在这么远的地方，隔空操作月球车，可不像在地面上开车那么容易。简单来说，北京航天飞行控制中心的“玉兔驾驶员”要让这只“兔子”动起来或停下来，一般需要向它下达感知、规划、执行、休眠、唤醒5个遥操作的指令。
　　这其中的感知，就是使用玉兔二号的导航相机，对月球进行拍照成像。根据导航相机拍到的照片，地面的“玉兔驾驶员”可以还原出月球表面的数字影像图，从而判断出月面地形的具体情况，包括撞击坑的宽窄、深浅，石块的大小，距离等信息。
　　在感知过玉兔二号所处的周围环境之后，地面的控制人员则要依据月球背面数字影像图和科学家团队确定的探测目标点，按照月球车的越障和爬坡能力，规划出一条玉兔二号能够安全行驶的路径，并设定从起点到终点的各个导航点。
　　这个过程和人类在地面上开车导航类似：在确定目的地之后，根据地图和所处的周围环境，规划出一条最优的抵达路线。
　　路线确定之后，一切才刚刚开始。
　　北京航天飞行控制中心的“玉兔驾驶员”──遥操作团队，要将规划结果转换成控制指令，通过地面深空站发送到“鹊桥”中继星，中继星再将指令转发给月球背面的玉兔二号月球车，后者在接到指令后，就会按指令完成移动工作。
　　不过，在下达每个指令之前，这些“玉兔驾驶员”必须看清远方的月面态势，未雨绸缪作长远打算──在玉兔前行的同时，他们一直心存顾虑，那就是在月面“看得见”的撞击坑下，隐藏着不少年代久远的巨大退化撞击坑。
　　据一位“玉兔驾驶员”介绍，在玉兔二号第15个月昼工作期间，地面工作人员就遭遇了“战略大转移”的挑战──
　　从玉兔二号发回的照片和月面高清影像图对比来看，当时的玉兔二号正好位于两个直径分别为16米和9米的大坑中间，控制团队中的大部分成员建议，绕过16米撞击坑后一路向西，因为这个方向看上去一马平川，有人甚至已经开始规划起后续路径。
　　玉兔二号副总设计师于天一却迟迟不肯拍板。他皱着眉头，盯着影像图，突然招呼大家围上来，指着影像图中当前点西侧位置说：“你们看，这片区域左侧看上去幽暗，右侧则是亮锃锃的，这是什么？这是典型的撞击坑特征啊。”
　　按照他的说法，这个撞击坑和玉兔二号以前所遇到的不同，这很有可能是一个已经存在亿万年的退化撞击坑。根据他的要求，地面导航员王镓将等高线叠加在态势图上，很快，在此前大部分人提议的路径上，一个隐蔽的大坑被勾勒了出来。
　　“就是它！一个超大型撞击坑，由于年代久远，坑沿已经变得难以辨认，内部也被大大小小的陨石撞得千疮百孔，可谓险象环生。”于天一说，大撞击坑的东北侧，还密密麻麻地排列着诸多小型撞击坑。玉兔二号一旦走到那里，就会陷入多个撞击坑的封锁，群坑环绕，很可能进去就出不来了。
　　地面团队很快达成一致，行驶策略由“南征”改为“北战”，进行“战略大转移”。
　　他们决定让玉兔向北挺进，先绕过西北侧的小型撞击坑，后续几个月昼，持续向北，直到绕过超大型撞击坑后，再改道向西。
　　很少有人知道，玉兔二号每迈出一步，需要地面的“玉兔驾驶员”付出多少努力。
　　按照惯例，月昼上午，玉兔二号要向西北方向行走，但在月面影像图上，地面的“玉兔驾驶员”却发现西北侧有一个撞击坑：这个坑看上去黑洞洞的，仿佛坍塌的悬崖，让人望而生畏。
　　通过全景相机的原始图像，“玉兔驾驶员”能隐约看到这个撞击坑。但这个方向的图光线太晃眼，以致无法看清，他们决定：先让玉兔向前移动，走近后重新拍下图片，确认地形。
　　移动完成后，“玉兔驾驶员”很快拿到了重新感知的导航相机图像。然而，此时太阳高度较低，而且位于玉兔成像方向的后侧。新图像的西北方向，仍被直射光线和玉兔自身的阴影占据，“玉兔驾驶员”依然无法看清这片区域。
　　“如果看不清坑的全貌，就无法探知它的边界。”一位地面人员说，考虑再三，他们决定等第二天时机合适时，对该区域再次进行全景成像。次日，获得清晰的图片，让他们感到“触目惊心”──
　　一个直径约20米的大型撞击坑静静地躺在那里，周围遍布着坑坑洼洼的小型撞击坑和溅射石块。幸好没让玉兔二号继续往西北走，否则一旦滑落到坑里，后果不堪设想。
　　就这样，玉兔二号走上了“绕坑之旅”。后续，这只“兔子”还将绕过西侧山脊，向西行进，最终目标是距离着陆点约1.8公里的“玄武岩”。
　　在那里，玉兔二号将探究有关月球背面的更多奥秘。当然，这一路下去，仍是坑石遍布、沟沟坎坎，可能要移动经年累月，然而科学探测的征途从来是曲折漫长的，已然起航，便无惧艰辛。
　　中青报·中青网记者 邱晨辉 通讯员：宋星光 来源：中国青年报
　　2020年03月24日 12 版